Агриппина Аркадьевна Васильева (Дарья Донцова) родилась 7 июня 1952 года в Москве, в семье режиссёра Москонцерта Тамары Степановны Новацкой (14 апреля 1917 — 14 марта 2008) и малоизвестного советского писателя (с 1929 года сотрудника ОГПУ) Аркадия Николаевича Васильева (16 марта 1907 — август 1972). Отец Агриппины происходил из рабочей семьи — дед Николай Васильев работал на ткацкой фабрике, бабушка (в честь которой Агриппина получила своё имя) служила поденщицей. До рождения Агриппины они не дожили. На момент рождения дочери родители не состояли в законном браке, отец по документам был женат на журналистке газеты «Правда» Фаине Борисовне. До этого он был женат на Галине Николаевне и от этого брака у Агриппины есть сводная сестра Изольда, которая старше её на 20 лет.
Со стороны матери Агриппина — полуполячка-полуказачка. Её дед по материнской линии Стефан Новацкий был польским коммунистом, который вместе с братом Яцеком был одним из соратников Феликса Дзержинского. Бабушка Афанасия Шабанова была из Кисловодска из богатой семьи. Они, будучи женатыми, переехали в Москву в 1916 году. В 1937 Стефана арестовали по Делу Тухачевского и он скончался в одном из лагерей, предположительно, под Благовещенском (впоследствии был посмертно реабилитирован). Предвидя арест, Стефан развёлся с женой, и её не тронули.
После ареста Стефана Афанасия с Тамарой были выселены в барак на Скаковой улице, и первые несколько лет Агриппина прожила там. Родители решили пожениться только в феврале 1953, когда Афанасия получила уведомление, из которого следовало, что через месяц её с дочерью и внучкой выселят из Москвы, и поэтому Аркадий решил отправиться вместе с ними. В ЗАГС они пришли в памятный день 5 марта и, узнав о смерти Сталина, отложили заключение брака. Они официально расписались только в 1959 году, когда Агриппина должна была пойти в школу.
В 1954 году барак расселили, и Агриппина с бабушкой переехали в комнату в коммунальной квартире на улице Кирова. Родители не могли жить с ними из-за малых габаритов и жили в квартире Аркадия в Лаврушинском переулке, которую тот делил с Борисом Шкловским, но, опять же, из-за малых размеров там не могли поселится четверо. Агриппина воссоединилась с родителями только в 1957 году, когда они переехали в новостройку возле станции Аэропорт. Позднее Аркадий Васильев выступал общественным обвинителем на процессе Даниэля-Синявского.
Училась в МГУ на факультете журналистики. Затем работала журналистом.
Во время тяжёлой болезни занялась написанием детективных романов, которые приобрели большую популярность.
Свободно владеет немецким языком, хорошо говорит на французском и арабском языках.
Дважды разведена, третий раз вышла замуж в 1983 году за Александра Ивановича Донцова. У мужа Александра есть сын от прежнего брака — Дмитрий Донцов.
У Дарьи двое детей: сын Аркадий (род. 1972) от первого брака (в 2009 году против него было возбуждено уголовное дело) и дочь Мария Донцова (род. 1986) — от третьего.
У сына Аркадия есть сын — Никита (внук писательницы).